Para conducir una **ambulancia** que no supera los **3.500 kilogramos** y que no está prestando servicio urgente, se necesita el **permiso B**.

- El **permiso B** permite conducir automóviles que pueden llevar hasta nueve pasajeros y vehículos especiales no agrícolas que no pesen más de 3.500 kilos. Esto incluye ambulancias que no están en servicio urgente y que cumplen con estas características de peso.

- Los permisos **A** y **D** no son necesarios en este caso. El permiso A está destinado a motocicletas y triciclos, mientras que el permiso D es para vehículos destinados al transporte de pasajeros, como autobuses, que no aplican a esta situación.

Por lo tanto, el **permiso B** es el adecuado para conducir una ambulancia bajo las condiciones mencionadas.